İHA & Otonom Sistemler · 2026
A* ve Pure Pursuit ile Yasaklı Bölge Kaçınma
Yarışma sunucusundan alınan yasaklı bölgelerden kaçınmak için A* yol planlama ile Pure Pursuit yol takibini birleştiren hibrit güdüm mimarisi.
Neler yaptım
- Takım olarak sezgisel arama ve yol planlama algoritmaları üzerine araştırma yaptık.
- A* ile yasaklı bölgeleri dışarıda bırakan güvenli bir rota üretilmesi, Pure Pursuit ile de bu rotanın yumuşak şekilde takip edilmesi hedeflendi.
- Hava aracının yapısal dayanımı yeterli olmadığı için final uçuşunda test edilemedi.
Kullanılan teknolojiler
- Python
- A*
- Pure Pursuit
- PX4
Benzer projeler
İHA & Otonom Sistemler · 2026
Yer Kontrol İstasyonu ve Yarışma Sunucusu Haberleşmesi
CASA takımı için QGroundControl ile birlikte çalışan yer kontrol istasyonu yazılımı ve İHA telemetrisini yarışma sunucusuna aktaran MAVLink haberleşme katmanı. TEKNOFEST 2026 Savaşan İHA finalinde sorunsuz kullanıldı.
Detaylar →İHA & Otonom Sistemler · 2026
YOLOv8n ile Otonom Kilitlenme
Rakip İHA'ları kamera görüntüsünden gerçek zamanlı tespit eden YOLOv8n tabanlı görüntü işleme ve hedefi takip ederek kilitlenmeyi gerçekleştiren Python yazılımı.
Detaylar →İHA & Otonom Sistemler · 2026
Offboard Mod ile Uçuş Sırasında Manevra
Görev (mission) modunda uçan İHA'yı uçuş sırasında Python koduyla offboard moda alıp yönlendiren, kod durdurulduğunda planlanan rotasına geri döndüren kontrol yazılımı.
Detaylar →